Робототехнический комплекс в рамках проекта по "Управлению РТК"

Робототехнический комплекс, выполненный в рамках проекта по "Управлению РТК" в МГТУ им. Н.Э. Баумана в симуляторе CoppeliaSim.

Установка

Для работы симулятора потребуются библиотеки:

• smach
• scipy
• opencv
• подходящая библиотека с remote API: "remoteApi.dll" (Windows), "remoteApi.dylib" (Mac) или "remoteApi.so" (Linux)

Чтобы установить smach, заходим в каталог smach из командной строки и выполняем инструкцию:

python setup.py install

На Linux может потребоваться sudo.

Библиотеки opencv и scipy устанавливаются через pip:

pip install opencv-python
pip install scipy

Подходящую библиотеку с remote API можно найти в папке с установленной программой CoppeliSim по пути: programming/legacyRemoteApi/remoteApiBindings/lib/lib/. Далее нужно перейти в каталог со своей ОС и скопировать файл в папку с проектом.
Данный проект тестировался на Ubuntu 20.04 и соответствующая бибилотека добавлена

Структура проекта

Ключевые файлы проекта:

• mainprog.py - код работы РТК
• image_processor.py - код обработки изображения
• MyProject.ttt - сцена с РТК для симулятора
• smach - каталог с библиотекой
• remoteApi.so - библиотека remoteApi для Ubuntu 20.04

Запуск

1. Запустить симулятор CoppeliaSim и открыть в нем файл MyProject.ttt
2. Запустить симуляцию
3. Открыть терминал в папке с проектом и запустить скрипт:

python mainprog.py