EASY_FASTLIO2

主要工作

参考了大佬 liangheming FASTLIO2_ROS2 重构工作，改写简化了运动方程的雅克比矩阵，使用高博的简明ESKF推导方式，更容易学习理解。

环境依赖

1. Ubuntu 20.04
2. ROS neotic

编译依赖

pcl
Eigen
sophus
gtsam
livox_ros_driver

详细说明

mkdir -p fastlio_ws/src
cd fastlio_ws/src
git clone https://github.com/AFEICHINA/EASY_FASTLIO2.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch fastlio2 temp.launch

特别感谢

1. FASTLIO2
2. FASTLIO2_ROS2